O odívání v prehistorických obdobích japonských dějin toho moc nevíme. Z archeologických nálezů je známo, že v období Džómon (10 000–300 př. n. l.) lidé nosili těsné kalhoty přidržované v pase páskem ze spletené šňůry a krátké horní oděvy ve tvaru košile s válcovitými rukávy a výstřihem ve tvaru písmene V. Zdobení bylo buď vyšívané nebo malované různými ozdobnými vzory a ornamenty. Ženy si vyčesávaly vlasy nahoru. V hromadách mušlí (japonsky kaizuka, 貝塚), kam tehdejší obyvatelé odhazovali zbytky kostí, prázdné škeble a nepotřebné věci, bylo nalezeno množství ozdobných doplňků. Vyráběly se převážně z mušlí a škeblí, paroží vysoké zvěře či drahých kamenů. Z mušlí se vytvářely náramky s rytými ornamenty, provrtané se navlékaly na šňůry, či se brousily do rozmanitých tvarů jako přívěšky. Hojně se využívaly kameny výrazných barev, acháty, jaspisy a nefrity. V období Jajoi (300 př. n. l. – 300 n. l.) byl styl oblékání změněn v závislosti na přechodu z loveckého způsobu života na usedlejší zemědělskou společnost. Noví přistěhovalci s sebou z kontinentu přinesli i tamní techniku tkaní látek a výrobu ozdobných předmětů z bronzu. Nosilo se pravděpodobně volnější oblečení vhodné pro práci na rýžových polích. Mezi ozdobnými předměty se začaly objevovat náhrdelníky složené z dutých trubiček a prohnuté klenoty (magatama, 勾玉) vyrobené z drahých kamenů. Podle japonské kroniky Kodžiki byly roku 188 n. l. do Japonska z Číny zaslány darem první kokony bource morušového, z nichž se vyrábí hedvábí. Kolem druhého století již tehdejší Japonci tkali tři druhy hedvábných látek a dva druhy hrubších, lněných a konopných. Hedvábí bylo vyhrazeno pouze pro nejvyšší vrstvy. U hrobek ze 4.–7. století (období Kofun), podle nichž se celé období jmenuje, byly nalézány malé hliněné sošky zvané haniwa (埴輪) a ne příliš početné fresky, které jsou velmi cenným materiálem pro výzkum tehdejší kultury. Zobrazují zbraně, zvířata a později také lidské postavy a ukazují nám tak i styl oblékání této doby. Muži jsou zobrazováni ve volných kalhotách s dlouhými rouchy v čínském stylu a ženy ve skládaných sukních padajících až na zem a kabátcích. Svrchní oblečení nošené muži i ženami bylo vepředu otevřené s dlouhými uzavřenými rukávy, převazovalo se úzkým pruhem látky a u krku a na prsou svazovalo tkanicemi. Oděv byl stylem velmi podobný oblečení známému z Číny a Koreje. Muži nosili vlasy nad čelem rozdělené pěšinkou a u uší stočené do smyček převázaných pruhy látky, ženy vyšších vrstev si je vyčesávaly na temeno, většina je ale nosila volně rozpuštěné, či jen svázané tkanicí. V hrobkách byly nalézány také šperky, zbraně i předměty denní potřeby.

Poselstva do Číny v érách Asuka (552 či 645–710) a Nara (710–794) přinesla do Japonska mnoho aspektů tamní kultury. Vláda se snažila zavést čínský systém nejen ve správě země, ale i v rozdělení společnosti. Lid byl klasifikován do rozdílných skupin a musel nosit oblečení v barvách a stylech daných jeho společenským postavením. K tomuto účelu byla vypracována detailní pravidla přidělující každému stupni střih a především barvu roucha a pokrývky hlavy, které bylo nutno dodržet. Převážně díky kronikám Kodžiki a Nihonšoki se nám zachovaly zprávy o zřízení speciálních úřadů, které organizovaly výrobu textilu a kontrolovaly nošení správných oděvů příslušejících jednotlivým vrstvám dvořanů. Nosily se volnější haleny s širšími rukávy, jež zakrývaly celé ruce, kalhoty se zúžily a prodloužily, přes ně se nosila skládaná sukně ke kolenům. Změnily se také účesy. Muži si vlasy stahovali v týle do uzlu, aby je bylo možné schovat pod čapku, kterou měli nově povinnost nosit. Ženské účesy se podobaly čínským módním vzorům, na temeni se svázaly a rozdělily do dvou smyček, které se nad čelem připevňovaly ozdobnou čelenkou. Běžné oblečení a úprava vlasů se příliš nezměnili od předchozího období. Muži nosili volné kimonovité svršky s těsnými límečky a rukávy a kalhoty přizpůsobené práci na poli. Ženy taktéž nosily horní díly ve tvaru kimona, které se, stejně jako dnes, překládaly levým okrajem přes pravý, a sukně. V 7. století přišel do Japonska poprvé pudr. Zpočátku se nejspíš vyráběl z běloby olovnaté, později se začala využívat rýžová moučka. Používali ho jak muži, tak ženy. Naopak pomalu upadal zvyk nošení náušnic a náhrdelníků z mušlí.

Na konci 7. a začátku 8. století bylo provedeno několik reforem oděvů pod čínským vlivem. Nejdůležitější změny byly vyhlášeny v zákoníku Taihó roku 701. Oděvy byly rozděleny do tří skupin: obřadní, dvorní a pracovní. Tyto kategorie se dále dělily na oděvy pro civilní úředníky, vojenské hodnostáře a ženy. Obřadní oděv oblékaný na slavnosti a svátky byl nejhonosnější a také nejpřísněji hlídán. Dvorní šat se nosil při běžné denní službě na císařském dvoře. Pracovní oděv byl určen lidem, kteří neměli žádnou hodnost, pouze pro dvůr příležitostně vykonávali určité práce. Oděvy z období Nara byly volnější a bohatší než jejich předchozí podoby. Při zdobení bylo upřednostňováno vyšívání či malování vzorů.

Začátek nošení kimon v Japonsku můžeme vysledovat až do období Heian (794–1185), kdy se hlavním městem císařství stalo Kjóto, které mělo mnoho vazeb na Čínu. Odtud bylo přejímáno velké množství novinek, jak v oblasti technické, tak kulturní.

První kimona byla velmi ovlivněna tradičním čínským oděvem zvaným hanfu (japonsky kanfuku, 漢服), který se do Japonska dostal už v 5. století. Do módy však kimona přišla až ve století osmém, kdy bylo hanfu postupně upravováno podle japonských potřeb. Základem bylo volné horní oblečení s rozparky na bocích, stojáčkem a kalhotami, které byly přepásány šerpou, jež po uvázání vpředu visela dolů. Dvorní dámy oblékaly krátký horní oděv a prodloužené sukně. Rozvoj textilního designu a stylů oblékání byl výrazný ve všech vrstvách společnosti. Mimořádný zájem o krásu vedl v té době až k zavedení estetických předpisů. Dvořané nosili dlouhé róby sokutai (束帯) s hlubokými rukávy na konci zcela otevřenými. Pod touto ceremoniální vrstvou bylo spodní oblečení s úzkými rukávy. Při slavnostních příležitostech byla mezi dvorními dámami značně populární složitá, jemně barvená roucha, předchůdce dnešních kimon, která se nosila ve vrstvách přes sebe. Důležité bylo sladění barev jednotlivých vrstev, které byly vidět na límci u krku, rukávech a na konci sukně. Toto vrstvení se nazývalo džúni hitoe (十二単衣), neboli „dvanáct vrstev“. Počet kimon ovšem mohl kolísat až ke dvaceti. Pod vrchními kimony se nosilo ještě spodní kimono a skládaná kalhotová suknice hakama (袴). Důležité byly také účesy, ženy preferovaly nošení rozpuštěných dlouhých vlasů.

Narůstající vliv vojenské vrstvy v období Kamakura (1185–1333) měl dopad i na oblékání společnosti. Kjótský styl byl kvůli nákladným materiálům a své složitosti pro samurajskou třídu nevhodný. Pro válečníky bylo ke každodennímu nošení určeno hitatare (直垂れ), původně oblečení rolníků, jež umožňovalo volný pohyb. Hakama byla nošena s krátkým vrchním oděvem, který měl na konci rukávů šňůrky na utažení v případě potřeby. Zbroj byla nošena na oděvu. Oblečení bylo zjednodušováno, a tak byla původně spodní vrstva kosode (小袖), jež se nosila pod oblečením, předělána na formu podobnou dnešnímu kimonu, která se oblékala přes hakama. Přistoupilo se také k částečnému sešití rukávů. Pro zkrácení a jako ochrana před zašpiněním se kosode převazovalo šerpou kolem hrudi.

Po roce 1338, kdy se centrum moci přeneslo z Kamakury znovu do Kjóta (období Muromači, 1333–1568), opět stoupl zájem o umění, řemesla a architekturu. Tato éra je známá pro rozvoj čajového obřadu a divadla nó. Šógunové a knížata daimjó nosila suo a daimon, oblečení téměř totožné s hitatare, na jeho výrobu ovšem už nebylo používáno hedvábí, ale lněné látky. Na formálním typu tohoto oděvu byly na hrudi, zadních částech rukávů a uprostřed zad pod límečkem umístěny rodové značky kamon (家紋), což se udrželo až do dnešních dnů. Jako standardní oděv pro ženy bylo přijato kosode, přes něž se pro formálnější příležitosti nosila dlouhá róba učikake (打ち掛け). S nástupem období Azuči-Momojama (1568–1600) a růstem autority samurajů se pozměnily tradiční zvyky. Ženy všech vrstev pokračovaly v oblékání kosode, ale manželky mocných knížat daimjó našly zalíbení v bohatých a více propracovaných kimonech. Při zvláštních příležitostech nosily ke kimonu malé zdobné kabelky hakoseko vložené mezi přední díly kimona nad hrudí.

Roku 1600 začalo po založení Tokugawského šógunátu (1600–1868) dlouhé období míru. Po uzavření Japonska světu neovlivňovaly zemi téměř žádné zahraniční vlivy. Šógunátem byla sice ustanovena pravidla oblékání podle hodností, ovšem ta byla často ignorována, případně si lidé našli ve vyhlášce mezery, kterých pak využívali. Například bylo zakázáno, aby neurození občané nosili určitou barvu, a tak byl vyráběn podobný odstín s jiným názvem. Samurajská třída zahrnula do svého úboru tzv. kamišimo (裃, 上下), bezrukávový horní díl dříve velmi oblíbený u nižších vrstev. Nosilo se přes kimono a v kombinaci s hakama tvořilo slavnostní oděv vyšších tříd samurajů. Tato verze byla později přejata vzdělanci a zámožnými muži.

Největší reformu však zaznamenalo odívání žen. Módu určovaly především kurtizány, tanečnice a herci divadla kabuki, kteří nosili propracovaná barevná kimona. Kosode se prodloužily rukávy a vzniklo tak furisode (振り袖), kimono pro svobodné mladé ženy. Na začátku období se obi (opasek, široká šerpa, 帯) vyráběl z pletených šňůr, postupně se na něj ale přesunula pozornost a byly vyráběny různě široké a zdobené varianty z látek.

Po otevření Japonska světu roku 1868 se začaly objevovat i oděvy západního typu, ale většina Japonců nosila každodenně kimono po dalších přibližně sto let. I když v jiných zemích se upouštělo od tradiční výroby oblečení, výroba kimon byla lidmi velmi dlouho podporována. V současné době kimona pomalu mizí ze společnosti a jsou nahrazena textilem západního typu. Lidé si je oblékají většinou jen na slavnostní či náboženské události, jako jsou například svatby, novoroční návštěvy svatyně nebo svátek dětí Šiči go san.

Ač se v posledních pár letech v Japonsku opět rozmáhá nošení kimon, ženy narozené ve 21. století většinou nemají svou vlastní garderobu. Existují speciální půjčovny, kde je zájemcům doporučen typ a vzhled kimona a kde je možné si dohodnout i tzv. oblékače, odborníka na oblékání kimon a obi. Chce-li si na sebe žena vzít kimono sama, musí většinou nejdříve navštěvovat speciální školu či kurz. Zde se dozví základní informace o kimonech, jejich vzorech, doplňcích a způsobu oblékání. V pokročilejších lekcích se pak vyučují různé styly vázání obi a jiné dovednosti.